シラバス情報

注）公開用シラバス情報となります。在学生の方は、「UNIVERSAL PASSPORT」で詳細をご確認下さい。

科目名	ロボット工学（Robotics）
担当教員名	武村　泰範
配当学年	カリキュラムにより異なります。	開講期	前期
必修・選択区分	選択	単位数	2
履修上の注意または履修条件	出席を毎回，授業の始めに取ります．また、レポート課題や小テスト等を行い授業の進度の参考にします．メカトロニクスの授業を取得済みが望ましい
受講心得	本授業では，ロボット工学の基礎を教えるとともに、ロボットに必要な要素技術を織り交ぜながら授業を行います．そのため、幅広い機械や電気の知識が必要です．
教科書	絵ときでわかるロボット工学
参考文献及び指定図書	ロボットメカニクス　オーム社　松元明弘，横田和隆
関連科目	メカトロニクス C/C++及びJavaプログラミング
オフィスアワー

授業計画	学習内容	学習課題(予習・復習)
授業の目的	ロボティクスの基礎の習得
授業の概要	ロボティクスに必要な機械工学，運動学，機械工学，材料力学，電気回路などの知識を幅広く習得する事が本授業での目標です．そのため、様々な分野からの学習内容が含まれています．
授業計画	第１回　ロボット工学概要　・ロボットとは　・ロボットの歴史　・ロボットの分類　・ロボットの応用第２回　ロボティクスに必要な数学・物理学（１）　・三角関数　・ベクトルと行列　・ベクトルの外積第３回　ロボティクスに必要な数学・物理学（２）　・微分・積分第４回　ロボティクスに必要な数学・物理学（３）　・運動方程式　・仕事とエネルギー第5回　ロボットアームの運動学　(1) 　・ロボットアームの機構　・姿勢の表現方法第6回　ロボットアームの運動学　(2) 　・順運動学計算第7回　ロボットアームの運動学 (３）　・逆運動学第8回　ロボットアームの運動学　(4) 　・ヤコビアン第9回　これまでのまとめ第10回　ロボットアームの力学 (1) 　・力のつりあい　・力のモーメント　・慣性モーメント第11回　ロボットアームの静力学第12回　ロボットアームの動力学第13回　アクチュエータの選定　・モータ　・歯車　・減速器第14回　ロボットの制御　・モデル化　・伝達関数第15回　近年のロボット　・最新のロボットの紹介　・ロボット動向調査第16回　期末テスト
授業の運営方法	基本的には講義科目として開講しますが，必要に応じて演習や小テストなどを実施します
備考
学生が達成すべき到達目標	ロボット工学を通じてものづくりに必要な機械と電気のつながりについて理解する．また、機械の運動学に関して理解する

評価方法	評価の割合	評価の実施方法と注意点
試験	60
小テスト
レポート	20
成果発表
作品
その他	20
合計	100	―